自動插件機的核心——運動控制器
2019-11-25 08:43:31深圳富興智能裝備有限公司
自動插件機要想運轉起來離不開電機,而要想電機按照你的思維方式運轉就離不開運動控制器。電機的運轉模式是靠運動控制器來控制的。例如,交流接觸器被行程開關控制后,電機將向下運行,實現電機的向上運行,達到規定的位置,或者用時間繼電器控制電機的正反轉或停一會兒,再停一會兒。
自動插件機要想運轉起來離不開電機,而要想電機按照你的思維方式運轉就離不開運動控制器。電機的運轉模式是靠運動控制器來控制的。例如,交流接觸器被行程開關控制后,電機將向下運行,實現電機的向上運行,達到規定的位置,或者用時間繼電器控制電機的正反轉或停一會兒,再停一會兒。
自動插件機運動控制器的特點:
(1)硬件簡單。插入運動控制器并連接信號線形成系統;
(2)可以利用PC機已經擁有的豐富軟件進行開發;
(3)運動控制軟件代碼具有通用性和可移植性。
(4)有許多工程師可以進行開發工作,無需太多培訓就可以進行開發。
自動插件機運動控制器的控制形式:
點位運動控制:即只需要終點位置,與運動的中間過程,即運動軌跡無關。相應的運動控制器需要快速的定位速度,并且在運動的加速和減速部分采用不同的加速和減速控制策略。
在加速過程中,為了使系統快速加速到設定速度,系統的增益往往會提高,加速度也會增加,減速結束時采用S曲線減速控制策略。為了防止系統就位后晃動,計劃就位后,系統的增益會適當降低。最大程度上保證自動插件機上元器件的穩定。因此,關鍵是運動控制器通常具有在線可變控制參數和可變加速和減速曲線的能力。
連續軌跡運動控制:這種控制也叫輪廓控制,主要應用于傳統數控系統和切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的問題是如何使系統高速運動,保證自動插件機在精準插件的同時保證高效率。處理小線段時,有多段程序預處理功能。
同步運動控制(Synchronousmotioncontrol):指多軸之間的協調運動控制,可以是整個運動過程中多軸的同步,也可以是運動過程中的局部速度同步。主要應用于需要電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統控制。的相應控制算法運動控制器經常采用自適應前饋控制。通過自動調整控制量的幅度和相位,在輸入端增加了與干擾幅度相等且相位相反的控制功能,以抑制周期性干擾并確保系統的同步控制。