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插件機機器人控制系統分類

2020-01-09 10:35:30深圳富興智能裝備有限公司

　　工業插件機機器人控制系統可以從不同的角度進行分類，如關節控制、空間運動控制和自適應控制。根據軌跡控制的不同方式，可分為點控制和連續軌跡控制。根據不同的速度控制方法，可分為速度控制、加速度控制和力控...

　　工業插件機機器人控制系統可以從不同的角度進行分類，如關節控制、空間運動控制和自適應控制。根據軌跡控制的不同方式，可分為點控制和連續軌跡控制。根據不同的速度控制方法，可分為速度控制、加速度控制和力控制。

　　(1)程序控制系統

　　插件機機器人可以通過對每個自由度應用一定的規則控制功能來實現所需的空間軌跡。

　　(2)自適應控制系統

　　當外部條件發生變化時，為了保證所需的質量或隨著經驗的積累提高自身的控制質量，過程是基于對操作插件機機器人狀態和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數被調整，直到誤差消失。該系統的結構和參數可隨時間和條件自動變化。

　　(3)人工智能系統

　　不可能預先編譯運動程序，但是需要根據插件機機器人運動期間獲得的周圍狀態信息實時確定控制功能。當外部條件發生變化時，為了保證所需的質量或隨著經驗的積累提高自身的控制質量，過程是基于對操作機器狀態和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數被調整，直到誤差消失。該系統的結構和參數可隨時間和條件自動變化。因此，該系統是一個自適應控制系統。

　　

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